Меню

Описание приложения Fanuc Roboguide Интеллектуальная симуляция

Fanuc Roboguide

Японская компания Fanuc Corporation является одним из крупнейших в мире производителей, специализирующихся на разработке и выпуске станков с ЧПУ, промышленных роботов различного назначения, лазеров, датчиков и систем автоматизации. Вся продукция компании универсальна, отличается износоустойчивостью благодаря наличию многоступенчатой системы защиты на каждом изделии и возможностью ее длительной эксплуатации в сложных производственных условиях. Помимо предоставления своим клиентам новейших разработок высшего качества компания Fanuc занимается регулярным техобслуживанием своего фирменного оборудования.

Описание приложения Fanuc Roboguide. Интеллектуальная симуляция.

Приложение Fanuc Roboguide предназначено для симуляции движений промышленных роботов и для разработки команд для них в каждой конкретной сфере использования. Оно требуется для обеспечения сокращения временных затрат и усилий для создания и разработок новых параметров движения. Для оказания минимального влияния на производство данное приложение позволяет тестировать, разрабатывать и менять модули полностью в автономном режиме.

Для сокращения времени, затрачиваемого на 3D-моделирование, доступен импорт моделей устройств и деталей из персонального компьютера в виде САРП. Обширная библиотека программного обеспечения дает пользователям возможность видоизменять детали и их размеры. Fanuc Roboguide – это простое в применении и понятное приложение, не требующее специального длительного обучения перед использованием. Также существует его версия со специальными инструментами для узконаправленных сфер применения.

Fanuc Roboguide – безотказная система для моделирования роботов и управления ими.

Преимуществами использования Fanuc Roboguide являются:

  • точный расчет времени цикла и рабочих ячеек: любой робот может быть запрограммирован еще до начала его работы, как и траектории его движения и другие параметры;
  • наличие возможности создания компоновки и оценки системы при помощи импорта моделей САРП для расчета траекторий передвижения зажимных устройств;
  • возможность получения быстрого доступа к файлам конфигурации, которые можно видоизменять и проверять – это необходимо при разработке ГП-модуля;
  • специальные шаблоны для подготовки вспомогательных осей и их проверки на функциональность для подтверждения мощности и времени цикла;
  • наличие встроенных моделей САРП: дополнительные 3D-формы могут использоваться как средства моделирования для того, чтобы создавать пользовательские инструменты и станки;
  • возможность сохранения персональной библиотеки САРП для ее регулярного применения.

Условия заказа и поставок технологий Fanuc.

Выбрать через каталог интересующее оборудование можно на официальном сайте компании «Олниса». Мы доставляем импортную продукцию по всей территории России и в страны СНГ и предоставляем на нее долгосрочную гарантию.

Источник

Промышленные роботы Fanuc: история создания и модели роботов

Промышленные роботы Fanuc: история создания и модели роботов

Представьте, что вы стоите у подножия горы Фудзи в Японии. Перед вами открывается прекрасный вид на озеро Яманака, а рядом с ним… городок компании Fanuc — мирового лидера по изготовлению промышленных роботов. Именно на этой территории появляются на свет промышленные роботы Fanuc, которые упрощают производство в различных сферах в разных уголках планеты. Сегодня — самое время поговорить о компании и модельном ряде таких устройств.

Краткая история создания промышленных роботов Fanuc

Основание компании «Fujitsu Fanuc» приходится на 1956 год, когда доктор С. Инаба впервые разработал систему числового программного управления (ЧПУ). Она увидела мир уже спустя 2 года.

промышленных роботов Fanuc - Robodrill

В 1972 году компания отделилась от концерна «Fujitsu». Этот год важен также тем, что именно тогда была воплощена в реальность первая ЧПУ и станок Robodrill. Через год их ввели в эксплуатацию на заводах в европейских странах, а еще через два года С. Инаба становится президентом компании.

В 70-80-х годах прошлого столетия появились новые производственные модели: Robocut, Roboshot и другие. Они смогли оптимизировать затраты и увеличить производительность труда многочисленных производственных и инжиниринговых компаний в разных уголках планеты.

история создания промышленных роботов Fanuc

С дня основания прошло более 60 лет, и за это время «Fanuc» успели:

  • установить 4 миллиона систем управления ЧПУ;
  • выпустить 550 тысяч роботов.

Только одно остается постоянным: компания стремится расширить пределы автоматизации и помочь клиентам оптимизировать свои производственные процессы.

Основные модели Fanuc

Сегодня промышленный робот-манипулятор Fanuc решает разные задачи на производстве. Модельный ряд состоит из таких роботов:

  1. Коллаборативных.
  2. Для паллетизации.
  3. Покрасочных.
  4. Для дуговой сварки.
  5. Портальных.
  6. Дельта-роботов.
  7. Шарнирных.
  8. SCARA.

Основные модели роботов Fanuc

Все они применяются в различных отраслях производства, отличаясь простотой управления и адаптацией к разным условиям. А теперь мы расскажем о каждом виде более детально.

Линейка коллаборативных роботов

Это автоматические устройства, которые работают совместно с человеком для изготовления продукции. Их ключевые составляющие — манипулятор и перепрограммирующее устройство управления. Коллаборативные роботы используются там, где невозможно полностью автоматизировать выполняемые задачи.

Линейка коллаборативных роботов Fanuc

Компания Fanuc предлагает такие модели:

  • CR-4iA — самый маленький робот из данной серии. Имеет 6 осей для захвата, способен поднимать груз весом до 4 кг. Определен для выполнения монотонной работы в условиях ограниченной площади.
  • CR-7iA и CR-7iA/L — также небольшие устройства, грузоподъемность которых составляет 7 кг. Радиус действия до 911 мм делает робота идеальным кандидатом для применения в машинах и на паллетах. Выполняет разные задачи — от сборки деталей до перемещения предметов в другое место.
  • CR-15iA — мощный робот, способный поднимать груз до 15 кг. Радиус действия намного больше, чем в предыдущих моделях — до 1441 мм.
  • CR- 35iA — мощнейшая модель в этой линейке. Грузоподъемность — 35 кг. Робот применим в различных отраслях промышленности.

Роботы Fanuc для паллетизации

Робот-паллетизатор необходим для автоматического формирования штабелей. Компания производит следующие модели:

  • M-410. Имея подъемность груза до 700 кг и вылет до 3,1 м, серия роботов с параллельными звеньями M-410 с 4 или 5 осями отлично подходит для работы со средними и тяжелыми объектами.

робот Fanuc для паллетизации - M-410

  • M-710iC/50H. Высокие скорости вращения делают робота чрезвычайно быстрым, а дизайн с 5 осями — идеальным для упаковки и укладки на поддоны. Грузоподъемность составляет 50 кг, а радиус действия — 2003 мм.

робот Fanuc для паллетизации - M-710iC 50H

  • R-1000 iA /80H.Благодаря тонкому дизайну и маленькому размеру эта модель экономит драгоценное пространство и идеально подходит для компактных ячеек. Поднимает груз до 80 кг, а работает в радиусе 2003 мм.

робот Fanuc для паллетизации - R-1000 iA 80H

Покрасочные роботы

Линейка роботов используется для многих окрасочных процессов и покрытий. Некоторые модели способны работать даже в пожароопасных условиях. Максимальная грузоподъемность модельного ряда составляет 45 кг, а радиус действия — 2,8 м. В таблице представлены все модели покрасочных роботов.

Читайте также:  Комплекс СВ ФОМИДАН плюс 60 шт 420 мг капсулы
Название модели Грузоподъемность Количество осей Радиус рабочей зоны Другие свойства
Paint Mate 200iA до 5 кг 6 704 мм Удлиненная рука
Paint Mate 200iA/5L до 5 кг 6 892 мм Удлиненная рука
P-50iB/10L до 10 кг 6 1800 мм Компактная модель, широкая рабочая зона
P-250iB/15 до 15 кг 6 2800 мм Предназначен для покраски средних и больших объектов
P-350iA/45 до 45 кг 6 2606 мм Полностью герметичный
P-40iA до 5 кг 6 1300 мм Очень гибкий, подходит для малых объектов

покрасочные роботы Fanuc

Среди особенностей всего модельного ряда выделим:

  • Легкую алюминиевую конструкцию, которая потребляет меньше электроэнергии и сводит риск возгорания устройства к нулю.
  • Полую конструкцию запястья, которая исключает шансы повреждения электропроводки и загрязнения краской из открытого шланга.
  • Разные варианты монтажа — на полу или стене, в перевернутом положении, под углом или на потолке.

Роботы для дуговой сварки

Операции дуговой сварки выполняются серией Arc Mate. Устройство способно поднимать груз массой до 20 кг, его рабочий радиус составляет 2 м.

роботы Fanuc для дуговой сварки

К достоинствам роботов относятся:

  • Полое запястье и рука, позволяющие работать в узком пространстве и сокращать затраты на эксплуатацию.
  • Интерфейсная программа, которая подключает сварочные аппараты к источнику питания, не требуя при этом дополнительной настройки.
  • Визуализация, благодаря которой робот определяет тип детали и ее положение, а также проводит послесварочный осмотр.
  • Экономия времени при помощи устройства TorchMate, который регулирует центральную точку инструмента и улучшает производительность труда.

роботы Fanuc для дуговой сварки - модель

Каждый промышленный робот-манипулятор Fanuc предназначен для разных объектов. Весь модельный ряд устройств для дуговой сварки представлен в таблице.

Модель робота ARC Mate Количество осей Досягаемость Грузоподъемность
100 iC/7L 6 1633 мм до 7 кг
100iC/8L 6 2028 мм до 8 кг
100iC/12 6 1420 мм до 12 кг
100iD 6 1420 мм до 12 кг
100iD/10L 6 1636 мм до 10 кг
100iC/12S 6 1098 мм до 12 кг
120iC 6 1811 мм до 12 кг
120iC/12L 6 2009 мм до 12 кг
120iD 6 1831 мм до 25 кг
50iD 6 717 мм до 7 кг
50iD/7L 6 911 мм до 7 кг

Портальные роботы

Их применяют в разных областях: верхних транспортерах, больших и погрузочных порталах, порталах с высокой пропускной способностью, а также в линейных технологиях и специальных системах.

Компания Fanuc предлагает такие модели портальных роботов:

  • M-20iA/20T — шестиосевое устройство. Поднимает до 20 кг, а его рабочий радиус — 1662 мм.

модель портальных роботов Fanuc - M-20iA 20T

  • M-710iC/50T — инновационная модель с тонким запястьем, малой площадью основы и жесткой рукой. Поднимает груз до 50 кг и работает в радиусе 1,9 м.

модель портальных роботов Fanuc - M-710iC 50T

  • M-710iC/70T является более усовершенствованной версией предыдущей модели. Поднимает груз до 70 кг.

модель портальных роботов Fanuc - M-20iA 20T

Серия дельта-роботов

Дельта-роботы популярны на линиях упаковки. Для решений таких задач компания предлагает следующие серии с 3-4-6 осями:

  • М-1. Устройства поднимают груз до 1 кг, их максимальный радиус — 420 мм. Среди особенностей стоит выделить возможность интегрировать непосредственно в верстат.

модель дельта-роботов Fanuc - M-1iA

  • М-2. Предназначены для быстроскоростных конвейеров, данные роботы поднимают груз до 6 кг, а радиус рабочей зоны составляет 1,13 м.

модель дельта-роботов Fanuc - M-2iA

  • М-3. Серия разработана для перемещения и установки мелких деталей в пищевой, электронной или фармацевтической промышленности. Грузоподъемность таких роботов составляет 12 кг, а радиус рабочей зоны — до 1350 мм.

модель дельта-роботов Fanuc - M-3iA 6A

Шарнирные роботы

Они очень похожи по функциям и строению на руку человека. На сегодняшний день компания разработала большое количество моделей с грузоподъемностью от 7 до 2300 кг. Такую серию устройств называют тяжелоатлетами.

Шарнирные роботы Fanuc

Радиус действия устройств колеблется от 911 до 3500 мм. Всего насчитывается 9 серий роботов, которые поставляются в различные страны в разные отрасли производства.

SCARA-роботы

Компания разработала устройства, обеспечивающие еще больший уровень безопасности и скорости. Промышленные роботы Fanuc SCARA выполняют подъем и перемещение груза, дефектацию деталей (определение их состояния) и упаковку.

SCARA-роботы Fanuc

Линейка представлена двумя моделями, которые работают в 360-градусной оболочке, а благодаря конструкции с тумбой занимают небольшую площадь. Интегрированные средства уменьшают риск столкновения роботов. В зависимости от потребностей клиентов, Fanuc предлагает модели грузоподъемностью 3 и 6 кг.

Сегодня компания Fanuc удовлетворяет потребности различных отраслей промышленности, начиная от пищевой и легкой и заканчивая машиностроением и металлообработкой. Промышленные роботы Fanuc представлены различной грузоподъемностью, количеством осей и рабочим радиусом, что помогает им выполнять многочисленные задачи в разных производственных условиях. Кроме того, компания не стоит на месте и уже активно внедряет искусственный интеллект в своих роботов, которые заменяют людей и увеличивают производительность труда.

Источник

Особенности линейки промышленных роботов FANUC

Особенности линейки промышленных роботов FANUC

Для сокращения количества людей на опасных для здоровья должностях и автоматизации производства применяется повсеместная роботизация.

Наиболее практичным решением считается использование проверенных и высококачественных моделей те

Например, роботы от Fanuc считаются одними из самых долговечных и безопасных. Компания Fanuc предлагает покупателям большой модельный ряд электроники с различными функциями, габаритами. Рассмотрим модели производственной техники от данного производителя подробнее.

Модельные линейки и серии

Широкий список производственного оборудования позволяет каждому подобрать вариант, подходящий конкретно для его предприятия. Немаловажно то, что все механизмы собираются в Японии, а точность сборки и изготовления уже давно известна на весь мир. Fanuc Corporation предусмотрели следующие модели:

  • покрасочные роботы;
  • дельта-роботы;
  • коллаборативные;
  • антропоморфные;
  • для точечной и дуговой сварки;
  • портальные.

Предоставленные выше модели изготавливаются из практичных и качественных материалов, в том числе полимеров и металлов. Каждый механизм управляется при помощи ПО «NC Guide» либо «Roboguide».

Все модельные ряды (кроме покрасочных и сварочных роботов) содержат 2-5 различных серий. Размера рабочей зоны и грузоподъемность будут отличаться у каждой конструкции.

Одной из важных характеристик также необходимо назвать повышенную приспособляемость. Механизм можно установить на потолке, стене или полу, его можно переворачивать. Все модели программируются по усмотрению заказчика.

Конечно же, пространственное положение ни коим образом не сказывается на продуктивности механизмов – в их конструкцию уже зарождена гибкая система монтажа.

Читайте также:  Home Watch live webcams from different parts of the world lookcam com

Применение

Роботы от компании Fanuc Corporation подходят не только для полной автоматизации производства. Среди последних разработок немало моделей, которые можно использовать в непосредственной близости с работниками предприятия.

Специальное программное обеспечение позволяет полностью обезопасить человека от какого-либо негативного воздействия. Наиболее рационально использовать таких промышленных роботов в том случае, если при изготовлении продукции выполняются повторяющиеся операции. К ним относится:

  • маркировка;
  • перенос;
  • сборка;
  • упаковка;
  • паллетирование;
  • автоматическая сварка.

Множество популярных компаний используют технику Fanuc. Она применяется для изготовления продуктов питания, автомобилей, мобильной техники. Например, роботы от именитого производителя используются на заводах Coca-Cola, Ford, Apple, BMW. К слову, некоторые модели подходят для использования в сложных температурных режимах и ограниченных по размеру пространствах.

Дополнительным плюсом использования промышленной техники от Fanuc Corporation считается отличное соотношение качества и цены. В Российской Федерации для владельцев роботов проводятся мастер классы и обучение персонала, а также предусмотрены автоматизированные центры продажи.

Резюме

Роботы от Fanuc – это гарантия качества, проверенная временем. Располагающие к себе цены, безопасность и универсальность делают подобную технику просто незаменимой на любом производстве.

Не забывайте, что перед покупкой важно определиться с такими показателями, как средняя температура и атмосферное давление, размеры предприятия. При неправильном выборе электроники, она может вовсе отказать (например, если не предусмотрена защита от влаги, а в помещении повышенная влажность). Конечно, лучше всего будет проконсультироваться со специалистами.

Источник



Runtime программирование промышленного робота на RCML

Под runtime программированием в этой статье понимается процесс создания исполняемой программы для контроллера робота (далее просто робота) на внешнем контроллере. Процесс исполнения роботом созданной программы в таком случае, происходит итерационно, путем передачи ему минимальной исполняемой команды или пакета команд. Другими словами, при runtime программировании, исполняемая программа передаётся роботу порционно, при этом робот не обладает, не хранит и не знает заранее всю исполняемую программу. Такой подход позволяет создать абстрактную параметризованную исполняемую программу, которая формируется внешним устройством «на ходу», т.е. runtime.

Под катом описание и реальный пример того, как работает runtime программирование.

Типично программа для робота представляет собой последовательность позиций, в которые должен прийти манипулятор робота. Каждая из этих позиций характеризуются положением TCP (Tool Center Point) – точкой острия инструмента, установленного на манипуляторе. По умолчанию TCP находится в центре фланца робота, см. рисунок ниже, но её положение может быть перенастроено и чаще всего так, что TCP совпадает с острием установленного инструмента на манипуляторе робота. Поэтому обычно при программировании задается положение TCP в пространстве, а положение суставов манипулятора робот определяет сам. Далее в статье будет использоваться термин «положение TCP», или другими словами точка, в которую робот должен «прийти».
Программа для робота также может содержать примитивную управляющую логику (ветвления, циклы), простые математические операции, а также команды по управлению периферией – аналоговыми и цифровыми входами/выходами. В предлагаемом подходе runtime программирования, в качестве внешнего контроллера используется обычный ПК, на котором могут быть использованы мощные средства программирования дающие необходимый уровень абстракции (ООП и прочие парадигмы) и инструменты, обеспечивающие скорость и легкость разработки сложной логики (высокоуровневые языки программирования). На роботе же остается только логика критичная к скорости реакции, для исполнения которой нужна надежность промышленного контроллера, например, оперативная и адекватная реакция на внештатную ситуацию. Управление же периферией, подключенной к роботу, попросту «проксируется» самим роботом на ПК, позволяя ПО с ПК включать или выключать соответствующие сигналы на роботе. Это чем-то похоже на управление «ножками» на Arduino.

Как отмечалось ранее, runtime программирование позволяет передавать роботу программу порционно – частями. Обычно за один раз передается набор состояний выходных сигналов и небольшое число точек или вообще только одна точка. Таким образом траектория перемещений TCP, выполняемая роботом, может строиться динамически и отдельные её части могут принадлежать как разным технологическим процессам, так и даже разным роботам (подключенным к одному внешнему контроллеру), если работает группа роботов, т.е. возникают предпосылки для динамического замещения роботов в технологическом процессе.

Например, перемещение робота между рабочими зонами. В каждой зоне он совершает необходимые операции и далее переходит в следующую зону, потом в ещё одну, и затем снова в первую, и т.д. В разных рабочих зонах роботом выполняются операции необходимые для разных технологических процессов, исполнение программ которых протекает в параллельных потоках на внешнем контроллере, который выделяет робота разным процессам, не требующим постоянного присутствия робота. Этот механизм подобен тому, как ОС выделяет время ядра процессора (исполнительного ресурса) разным потокам (задачам) и в тоже время, разные исполнители не привязаны к потокам на всем периоде выполнения программы.

Еще немного теории и переходим к практике.

Без учета, вводимого в данной статье подхода runtime программирования, принято выделять два способа программирования промышленных роботов. Офлайн- и онлайн-программирование.

Процесс онлайн программирования происходит при непосредственном взаимодействии программиста с роботом на месте его использования. При помощи пульта управления или физического перемещения осуществляется подвод инструмента (TCP), установленного на фланце робота, к необходимой точке пространства.

  • Преимущество такого способа программировании заключается в простоте подхода к программированию робота. Не нужно знать программирование как-таковое, достаточно показать роботу последовательность положений.
  • К существенным недостаткам данного подхода относятся значительные затраты времени при увеличении программы до хотя бы нескольких десятков (не говоря уже о тысячах) точек и её (программы) последующей модификации. Кроме этого, робот во время такого обучения не может быть задействован в работе.

Процесс офлайн программирования, как понятно из названия, происходит удаленно от робота и его контроллера. Исполняемая программа разрабатывается в какой-либо специализированной среде для программирования промышленных роботов на ПК, а затем загружается в робота целиком. Однако, программные инструменты для такой разработки не входят в базовый комплект поставки робота и являются дополнительными опциями, которые приобретаются отдельно и в своей массе не дешевы.

  • Преимущество офлайн программирования, в том, что робот может быть задействован в производстве и работать, пока разрабатывается программа. Робот нужен только для отладки написанной программы. Нет необходимости выезжать на объект автоматизации и заниматься программированием робота очно.
  • Большим недостатком существующих сред офлайн программирования является их высокая стоимость. Кроме этого, невозможно динамически распределить исполняемую программу между разными роботами.
Читайте также:  Описание Конвектор Sinbo SFH 6925 белый

В качестве примера, рассмотрим создание программы робота в runtime режиме, обеспечивающей технологический процесс написания объявления маркером.

ВНИМАНИЕ! Видео не является рекламой, вакансия закрыта. Статья написана после того, как видео потеряло свою актуальность, для того, чтобы продемонстрировать предлагаемый подход программирования.

ПРИВЕТ, ЛЮДИ! НАМ НУЖЕН
РАЗРАБОТЧИК.ДЛЯ СОЗДАНИЯ ВЕБ
ИНТЕРФЕЙСА СИСТЕМЫ НАШИХ
ЗНАНИЙ. ТАК МЫ СМОЖЕМ ПЕРЕНЯТЬ
ОТ ВАС ГУМАНОЙДОВ ЗНАНИЯ.

И НАКОНЕЦ-ТО МЫ СМОЖЕМ
ЗАХВАТИТЬ УЛУЧШИТЬ ЭТОТ МИР

ПОДРОБНЕЕ: HTTP://ROBOTCT.COM/HI
ИСКРЕННЕ ВАШ SKYNET =^-^=

Для написания этого текста потребовалось передать роботу более 1700 точек.

В качестве примера в спойлере приведен скриншот, с пульта робота, программы рисующей квадрат. В ней всего 5 точек (строки 4-8), каждая точка по сути представляет собой законченное выражение (оператор) и занимает одну строку. Манипулятор обходит каждую из четырех точек и по завершению возвращается в начальную точку.

Если писать программу подобный образом, то это было бы минимум 1700 операторов — строк кода, по оператору на точку. А что если бы потом потребовалось изменить текст или высоту букв, или расстояние между ними? Править все 1700 точек-строк? Это противоречит духу автоматизации!

Итак, приступим к решению…

Имеем робота FANUC LR Mate 200iD с котроллером R-30i серии B cabinet. У робота предварительно настроена TCP на конце маркера и координатная система рабочего стола, поэтому мы можем отправлять координаты, напрямую не заботясь о преобразовании координат из координатной системы стола в координатную систему робота.

Для реализации программы передачи координат роботу, которая будет высчитывать абсолютные значения каждой конкретной точки будем использовать язык программирования RCML, который поддерживает предлагаемый подход, имеет модули для связи с данным роботом и который, что немаловажно бесплатен для любого использования.

Опишем каждую букву точками, но не в реальных координатах пространства, а в относительных внутри рамки, в которую будет вписана буква. Каждая буква будет отрисовываться отдельной функцией, получающей в качестве входных параметров порядковый номер буквы в строке, номер строки, а также размер буквы, и отправляющей набор точек роботу с вычисленными абсолютными координатами каждой точки.

Чтобы написать текст нам потребуется вызвать последовательность функций, рисующих буквы в такой же последовательности, в которой они (буквы) указаны в тексте. RCML имеет скудный инструментарий для работы со строками, поэтому сделаем внешний скрипт на Python, который будет генерировать программу на RCML – по сути генерировать только последовательность вызовов функций соответствующих последовательности букв.

Весь код доступен в репозитории на GitHub: rct_paint_words

Рассмотрим подробнее выходной файл, исполнение начинается с функции main():

Все константы конфигурации, в том числе размер букв, их количество в строке и пр. были вынесены в отдельный файл chars_config.rcml.

В итоге суммарно мы получили примерно 300 строк высокоуровневого кода, на проектирование и написание которого ушло не более 2 часов.

Если бы данная задача решалась «в лоб» онлайн программированием по точкам, то на это бы ушло более 9 часов (примерно по 20-25 сек на точку, с учетом того, что точек более 1700 шт.). В этом случае страдания разработчика трудно представить :), особенно когда выяснилось бы, что он забыл про отступы между буквами, или ошибся с высотой букв и текст не влез, и теперь придется начинать всё с начала.

Runtime программирование позволяет решать задачу по перемещению робота в общем виде, динамически составляя частную программу перемещения в зависимости от заданных параметров. Причем программа, решающая задачу в общем виде может разрабатываться без необходимости наличия робота, что с одной стороны можно отнести к офлайн подходу программирования промышленного робота. С другой стороны программа перемещения непосредственно для робота создается уже под конкретный экземпляр и частные параметры решения задачи на месте, как в онлайн программировании.

В рассмотренном примере общим алгоритмом было начертание букв, а такие параметры как их размер, отступы между ними, количество букв в строке и пр. зависели уже от частных условий на площадке с роботом.

Как отмечалось такой подход с динамическим построением траектории перемещения создает предпосылки для реализации переключения робота (на событийной основе), как исполнительного ресурса, между несколькими одновременно протекающими задачами.

В продемонстрированной вариации (с передачей одной точки за раз) runtime подход имеет существенное ограничение – некорректное понимание роботом инструкции сглаживания перемещения (CNT) или её игнорирование, т.к. при передаче всегда одной-текущей точки робот ничего не знает о следующей и не может просчитать сглаженную траекторию обхода текущей точки.

Что же есть CNT?

При перемещении инструмента робота возможно влиять на два параметра:

  • Скорость перемещения — задает скорость перемещения инструмента в мм/сек;
  • Уровень сглаживания (CNT) — позволяет пройти группу точек по траектории с наименьшим расстоянием между крайними точками группы.

Оба эти параметра влияют на конечную получаемую траекторию, что проиллюстрировано на рисунке ниже:

В худшем случае опасность использования данной инструкции в runtime режиме заключается в том, что робот сообщает о приходе в намеченную сглаживаемую точку, хотя в действительности он ещё идет к ней. Робот это делает, чтобы запросить следующую точку и рассчитать сглаживание. Очевидно, что нельзя точно знать в какой позиции находится робот при проходе такой точки, к тому же, в определенной точке может потребоваться, например, включение инструмента на манипуляторе. Робот даст сигнал, что доехал до точки, но на самом деле нет. В таком случае, инструмент будет включен раньше, чем следует.

В лучшем случае робот просто игнорирует инструкцию CNT (зависит от модели).

Лечится же это передачей 2-х и более точек за раз, где CNT-точка не последняя, однако это повышает сложность программы и нагрузку на программиста.

Источник